भाषा निवडा जेव्हा आपत्ती येते-मग तो भूकंप असो, संरचना कोसळणे असो किंवा घातक रासायनिक गळती असो—पर्यावरण दातेरी ढिगारा, अस्थिर झुकाव आणि चपळ पृष्ठभागांचा एक अप्रत्याशित चक्रव्यूह बनतो. या उच्च-स्थिर परिस्थितींमध्ये, प्रथम प्रतिसादकर्त्यांची गतिशीलता अनेकदा शारीरिक धोक्यामुळे मर्यादित असते. च्या विशेष यांत्रिकी येथे आहे रोबोट्ससाठी कॅटरपिलर ट्रॅक आधुनिक शोध आणि बचाव कार्याचा शाब्दिक पाया बनणे. उच्च केंद्रस्थानी असलेल्या किंवा मऊ गाळात बुडणाऱ्या चाकांच्या समकक्षांच्या विपरीत, अ रोबोट ट्रॅक यांत्रिक प्लॅटफॉर्मला सर्व-भूप्रदेश सर्व्हायव्हरमध्ये बदलण्यासाठी सिस्टम आवश्यक सतत पृष्ठभाग प्रदान करते.
सतत रोबोट टँक ट्रॅकचे मूलभूत भौतिकशास्त्र
का समजून घेण्यासाठी ए ट्रॅक केलेले तपासणी रोबोट आपत्ती प्रतिसादासाठी सुवर्ण मानक आहे, एखाद्याने जमिनीच्या दाबाच्या वितरणाकडे लक्ष दिले पाहिजे. बचाव मोहिमेत, "जमिनी" क्वचितच घन असते; हे सहसा सैल रेव, तुटलेली काच आणि ओले इन्सुलेशन यांचे मिश्रण असते. एक चाक असलेला रोबोट त्याचे संपूर्ण वस्तुमान चार लहान संपर्क पॅचवर केंद्रित करतो. मऊ किंवा असमान ढिगाऱ्यावर, या उच्च दाबामुळे चाके खणतात आणि रोबोटला त्या जागी प्रभावीपणे अँकर करते.
रोबोट टँक ट्रॅक लोड स्प्रेडिंगच्या तत्त्वाद्वारे याचे निराकरण करा. अंतर्गत स्प्रॉकेट्सद्वारे चालविलेल्या सतत लूपचा वापर करून, रोबोटचे वजन ट्रॅकच्या फूटप्रिंटच्या संपूर्ण लांबीवर वितरीत केले जाते. हा कमी जमिनीचा दाब मशीनला पारंपारिक टायर गिळून टाकणाऱ्या अडथळ्यांवर "फ्लोट" करण्यास अनुमती देतो. शिवाय, च्या यांत्रिक फायदा रोबोट ट्रॅक त्याच्या रेखांशाच्या कर्षण मध्ये lies. अनेक "ग्राऊसर" किंवा ट्रेड्स एकाच वेळी पृष्ठभागाच्या संपर्कात असल्यामुळे, रोबोट लक्षणीय ड्रॉबार पुल करू शकतो, ज्यामुळे तो काँक्रीट ब्लॉक्स्वर चढू शकतो किंवा अरुंद छिद्रांद्वारे हेवी सेन्सर्स आणि कम्युनिकेशन टिथर लाइन्स ड्रॅग करू शकतो.
मटेरियल सायन्स आणि रोबोट्ससाठी रबर टँक ट्रॅकवर शिफ्ट
रोबोटिक्सच्या सुरुवातीच्या दिवसांत, बऱ्याच डिझाईन्सने लष्करी टाक्यांकडून मोठ्या प्रमाणावर उधार घेतले होते, जड स्टील लिंक्सचा वापर केला होता. तथापि, शोध आणि बचावासाठी, वजन आणि कंपन हे गंभीर शत्रू आहेत. उच्च-शक्तीचा उदय रोबोट्ससाठी रबर टँक ट्रॅक क्षेत्रात क्रांती केली आहे. हे ट्रॅक सामान्यत: प्रबलित सिंथेटिक संयुगे बनलेले असतात, लवचिकता टिकवून ठेवताना स्ट्रेचिंग टाळण्यासाठी अनेकदा अंतर्गत स्टील किंवा केवलर कॉर्डसह एम्बेड केलेले असतात.
रबराची निवड केवळ वजन कमी करण्यासाठी नाही. शहरी शोध आणि बचाव (USAR) वातावरणात, रोबोटला अनेकदा नाजूक किंवा चपळ पृष्ठभाग, जसे की कोसळलेल्या लॉबीमध्ये पॉलिश केलेला संगमरवरी किंवा कारखान्यातील ओल्या धातूच्या प्लेटिंगमधून जावे लागते. मेटल ट्रॅक फरशी किंवा मजल्याच्या उर्वरित स्ट्रक्चरल अखंडतेला हानी पोहोचवू शकतात, रोबोट्ससाठी रबर टँक ट्रॅक घर्षणाचा उच्च गुणांक प्रदान करा. रबरची लवचिकता ट्रॅकला मोडतोडच्या सूक्ष्म भूमितीशी किंचित "अनुरूप" करण्यास अनुमती देते, प्रभावीपणे विटा आणि पाईप्सच्या कडा "पकडतात". हे "मेकॅनिकल कीिंग" हेच अ ट्रॅक केलेले तपासणी रोबोट जिना चढण्यासाठी किंवा मागे न सरकता सैल ढिगाऱ्याच्या 45-अंश झुकावांवर नेव्हिगेट करण्यासाठी.
ट्रॅक केलेल्या तपासणी रोबोटमध्ये नेव्हिगेशनल भूमिती
A ट्रॅक केलेले तपासणी रोबोट क्वचितच फक्त दोन पट्ट्यांवर एक बॉक्स असतो. अत्याधुनिक मेकॅनिक्समध्ये "फ्लिपर्स" किंवा सब-ट्रॅक मॉड्यूल समाविष्ट आहेत जे रोबोटला त्याचा आकार गतिशीलपणे बदलू देतात. हे एक महत्त्वपूर्ण उत्क्रांतीचे पाऊल आहे रोबोट्ससाठी कॅटरपिलर ट्रॅक . ट्रॅकच्या पुढील किंवा मागील भागांना स्पष्ट करून, रोबो उंच कड्याचा किनारा पकडण्यासाठी वरच्या दिशेने पोहोचू शकतो किंवा कोसळलेल्या फ्लोअरिंगच्या दोन तुकड्यांमधील विस्तीर्ण अंतर भरण्यासाठी त्याचा व्हीलबेस वाढवू शकतो.
ही भौमितिक अनुकूलता हे सुनिश्चित करते की गुरुत्वाकर्षणाचे केंद्र अत्यंत युद्धाच्या वेळी देखील ट्रॅकच्या फूटप्रिंटमध्ये राहते. शोध आणि बचावामध्ये, कॅमेरा किंवा कार्बन डाय ऑक्साईड सेन्सर अशा "रिक्त जागेत" वितरीत करणे हे उद्दिष्ट असते जेथे वाचलेले लोक अडकले जाऊ शकतात. जर रोबोट पलटला तर मिशन संपेल. विस्तृत भूमिका आणि कमी प्रोफाइल अंतर्भूत आहे रोबोट टाकी ट्रॅक एक नैसर्गिकरित्या स्थिर प्लॅटफॉर्म प्रदान करा जे टिपिंगला प्रतिकार करते, जरी रोबोट त्याच्या वरच्या डेकवर जड LIDAR उपकरणे किंवा रोबोटिक शस्त्रे घेऊन जात असेल.
स्किडिंग आणि स्टीयरिंगच्या घर्षणावर मात करणे मध्ये रोबोट टँक ट्रॅक
च्या सर्वात जटिल यांत्रिक पैलूंपैकी एक रोबोट टाकी ट्रॅक स्टीयरिंगची पद्धत आहे. चाके फिरवण्यासाठी रॅक-अँड-पिनियन स्टीयरिंग वापरणाऱ्या कारच्या विपरीत, बहुतेक ट्रॅक केलेले रोबोट "स्किड-स्टीयरिंग" वापरतात. यामध्ये एक ट्रॅक दुसऱ्यापेक्षा वेगाने चालवणे किंवा एक ट्रॅक उलटताना दुसरा पुढे सरकणे यांचा समावेश होतो. हे शून्य-वळण त्रिज्याला अनुमती देते - कोसळलेल्या इमारतीच्या घट्ट, क्लॉस्ट्रोफोबिक मर्यादेत आवश्यक आहे - यामुळे इमारतीवर प्रचंड पार्श्व ताण निर्माण होतो रोबोट ट्रॅक स्वतः
या कतरन शक्ती हाताळण्यासाठी अंतर्गत यांत्रिकी पुरेसे मजबूत असणे आवश्यक आहे. म्हणूनच ड्राईव्ह स्प्रॉकेट आणि ट्रॅक लग्जमधील इंटरफेस अचूक-अभियांत्रिक आहे. मध्ये अ ट्रॅक केलेले तपासणी रोबोट , "डी-ट्रॅकिंग" (चाकांवरून घसरणारा ट्रॅक) टाळण्यासाठी ट्रॅकची "पिच" उच्च तणावाखाली देखील सातत्यपूर्ण असणे आवश्यक आहे. आधुनिक रेस्क्यू रोबोट्समध्ये अनेकदा सेल्फ-टेन्शनिंग सिस्टीम असतात जे स्प्रिंग्स किंवा हायड्रॉलिक ॲक्ट्युएटर वापरतात. रोबोट्ससाठी कॅटरपिलर ट्रॅक कडक, हे सुनिश्चित करून की ड्राइव्ह असेंब्लीमध्ये एखादा खडक बसला असला तरीही, ट्रॅक बसलेला आणि कार्यशील राहतो.
टिकाऊपणा आणि देखभाल च्या रोबोट टँक ट्रॅक प्रतिकूल वातावरणात
बचाव मोहिमेचे वातावरण रासायनिक आणि शारीरिकदृष्ट्या अपघर्षक आहे. पल्व्हराइज्ड काँक्रिटची धूळ चालत्या भागांवर सँडपेपरसारखी कार्य करते आणि उभे पाणी अंतर्गत बियरिंग्ज खराब करू शकते. ची रचना रोबोट्ससाठी रबर टँक ट्रॅक अनेकदा "सेल्फ-क्लीनिंग" ट्रेड पॅटर्न समाविष्ट करते. हे कोनातील खोबणी आहेत जे रबराच्या नैसर्गिक फ्लेक्सिंगचा वापर करतात कारण ते चिखल आणि लहान दगड बाहेर काढण्यासाठी स्प्रॉकेटला गोलाकार करतात जे अन्यथा यंत्रणा ठप्प करतात.
शिवाय, ट्रॅकच्या अंतर्गत रोलर्सचे सीलबंद स्वरूप महत्वाचे आहे. कारण ए ट्रॅक केलेले तपासणी रोबोट पूरग्रस्त तळघरांमध्ये प्रवेश करणे किंवा फायर-सप्रेशन फोममधून जाणे आवश्यक असू शकते, ट्रॅक फ्रेममधील यांत्रिक पिव्होट्स बहुतेक वेळा ओ-रिंग सीलमध्ये बंद केले जातात. द रोबोट ट्रॅक संरक्षणाची पहिली ओळ म्हणून कार्य करते, दातेरी रीबार आणि तुटलेल्या काचेचा प्रभाव शोषून घेते जेणेकरून चेसिसमध्ये ठेवलेले संवेदनशील इलेक्ट्रॉनिक्स प्रवासाच्या हिंसक कंपनांपासून संरक्षित राहतील.
जेव्हा आपत्ती येते-मग तो भूकंप असो, संरचना कोसळणे असो किंवा घातक रासायनिक गळती असो—पर्यावरण दातेरी ढिगारा, अस्थिर झुकाव आणि चपळ पृष्ठभागांचा एक अप्रत्याशित चक्रव्यूह बनतो.
